Sensor ultrasonico FLEX-SONAR

Ahora mostramos un sensor ultrasonico flexible. Todo aquel que ha incursionado en la fascinante tarea de hacer un robot movil sabra que la mejor forma de detectar obstaculos es con un sensor ultrasonico ya que estos sensores son generalmente mas fiables que los infrarrojos ya que no se ven afectados por las condiciones luminicas del ambiente.

Este es FLEX-SONAR

FLEX-SONAR es un sensor ultrasonico de alcance maximo de 5metros basado en el HC-SR04 y tiene dos formas de funcionamiento, modo automatico y modo tradicional a fin de facilitar el trabajo al diseñador.

MODO AUTOMATICO

En este modo FLEX-SONAR hace lecturas constantes verificando si existe algun objeto frente a el, en caso de existir un obstaculo envia por su salida un 1 logico (5 volts), en caso contrario si no hay un obstaculo envia un 0 logico (0 volts), asi de simple.

Ademas incluye un led verde que indica que el sensor esta alimentado y un led rojo que prende cuando detecta un objeto y apaga cuando no lo hay, asi podemos verificar visualmente el funcionamiento del sensor.


El ajuste de la distancia de sensado se hace de forma MANUAL mediante presets por lo que su manejo es por de mas sencillo, naturalmente en este modo de funcionamiento no podemos saber la distancia del objeto sino solamente si hay o no un obstaculo en el rango fijado con los presets. En la imagen se muestra los presets de ajuste de distancia de sensado:


La ventaja de este modo AUTOMATICO es que el sensor hace las lecturas automaticamente de manera constante e informa si hay o no un objeto con un simple 1 ó 0 logicos y el rango de sensado se ajusta fisicamente. Por esta razon no es necesario programar nada complicado para poderlo utilizar y hacer sin fin de aplicaciones.

Cabe mencionar que otra ventaja es que abre la posibilidad de usar interrupciones externas si usas un microcontrolador.

MODO TRADICIONAL

Para pasar al modo tradicional basta con conectar un jumper incluido como se muestra en las figuras, en la primera el jumper esta desconectado (modo automatico) y en la siguiente el jumper esta conectado (modo tradicional).

En el modo tradicional el sensor funciona como casi todos los otros sensores en el mercado, es decir, hay que realizar la siguiente secuencia para hacer una lectura:


1.- Enviar un pulso de almenos 50us por el pin TRIG
2.-Esperar el pulso que envia de respuesta el sensor
3.-Medir el ancho de este pulso (en microsegundos)
4.-Si el pulso es mayor a 30ms no hay obstaculo, si es menor a 30ms entonces calcular la distancia que es directamente proporcional al ancho del pulso medido.

Las formulas sugeridas para calcular la distancia son estas:

Distancia en CM = Ancho del pulso (en microsegundos) * 0.0167
Distancia en PULGADAS = Ancho del pulso (en microsegundos) * 0.00656



La ventaja de este modo de funcionamiento es que el usuario puede determinar la distancia del objeto.

La desventaja es que es relativamente complicado para usuarios novatos de Microcontroladores hacer un programa para hacer una lectura con el sensor y dependera de la frecuencia a la que nuestro PIC o microcontrolador este trabajando, por lo que la rutina o funcion que diseñemos no sera tan portable.

Por esta razon FLEX-SONAR presenta estas dos formas de funcionamiento, modo AUTOMATICO y modo TRADICIONAL.

 

(Distribucion de pines de FLEX-SONAR)

Costo del sensor:
$250 pesos mexicanos
Envio a toda la republica
Costo de envio: $100

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PROGRAMADOR DE PICS (super combo)

Programador de PICs, dsPIC y eeprom's

9 Razones para comprarlo:

(1)

-Nota-
Esta version de programador
necesita un regulador de 3.3V
para dispositivos J y K

(2)

(3)
100% compatible

El programador PicPlay V1.2 es compatible
con cualquier compilador y lenguaje, asi como
con cualquier desktop y laptop y sistemas
operativos Windows XP/Vista/7
en sus versiones de 32 y 64 bits.

(4)
Compila y listo

Podras activar el modo de "autoprogramacion"
sin importar que compilador estes usando, asi
es mas comodo programar, solo compila y listo!

(5)
Ahorra tiempo y esfuerzo

Programa "IN CIRCUIT"
directamente en el protoboard sin desmontar el PIC
de tu aplicacion!

Insertalo en el protoboard y
cablea los pines de programación como se muestra
en las figuras

(6)
Analiza señales

El software PICKit2 cuenta con esta herramienta
para convertir tu programador en un analizador de señales digitales.

Puedes graficar señales provenientes de tu circuito para ver tramas de protocolos I2C y SPI.

Por ejemplo puedes capturar la señal de un sensor infrarrojo
para ver el código que envia un cierto control remoto.
Una herramienta muy útil.

(7)
Terminal UART

Con esta herramienta no necesitarás un MAX232 o un convertidor USB-Serie para poder enviar y recibir datos de tu PIC a la PC mediante esta aplicación, es muy útil para que te introduzcas en el manejo del protocolo RS232.

(8)
Distínguelo

Puedes ponerle tu propio nombre o el nombre que quieras, esto es útil para identificarlo de otros programadores.

(9)
Información de
soporte!

Videos, diapositivas,
códigos y simulaciones.

¿Que recibes en el paquete?

• Programador PicPlay V1.2
  
• Cable USB
  
• Cable ICSP con adaptador a protoboard
  
• Link de descarga mini-curso Pic

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Programador + PIC16F877A + Mini Entrenadora

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Programador + PIC18F4550 + Mini Entrenadora

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Forma de envio:
-Los envios son por Estafeta
-Se envia despues de confirmado el pago
-Tiempo de llegada 1 a 2 dias hábiles
-No hecemos envios de "emergencia"
-Costo de envio a cargo del comprador.
-Costo envio: $100

Forma de pago:
-Depósito Bancario o Transferencia en cuenta BBVA Bancomer
-Pago contra entrega personalmente en Puebla (ahorrate el envio)

(PicPlay PROG V1.2 también usa ICSP)

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Disposicion de componentes:

*Diseño de PCB para imprimir:

*Lista de materiales:

*Software PICKit2:

*Firmware (.hex) para grabar el PIC del programador:

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Mini Tarjeta Puente H L298N para motores DC y motores paso a paso bipolares

Necesitas hacer un robot y debes controlar el sentido de giro de las ruedas? necesitas controlar velocidad?... bueno el integrado L298N es una muy buena opcion para control de motores DC, consiste en dos puentes H integrados por lo que puedes invertir el giro de los motores con dos bits de entrada:

A B Giro del Motor
0 1 Gira adelante
1 0 Gira atras
0 0 Giro libre
1 1 Stop
ademas tiene un pin enable por cada canal, cuando este pin es 0 (cero) el puente H deja giro libre y cuando es 1 funciona normalmente por lo que este pin es ideal para inyectar una señal PWM y asi controlar la velocidad de giro de tu motor.

Otra aplicacion muy comun es el control de motores a paso bipolares ya que estos motores se representan por dos bobinados, los pasos del motor se hacen siguiendo una secuencia de inversion de polaridad de las bobinas asi:

cable A cable B cable C cable D
+ - + - combinacion 1
- + + - combinacion 2
- + - + combinacion 3
+ - - + combinacion 4
+ - + - nuevamente a la combinacion 1 (se repite ciclicamente)

Naturalmente debes identificar las bobinas de tu motor, esto lo haces facilmente midiendo continuidad con un multimetro, si hay continuidad en dos cables pues esos son una bobina y los dos restantes son la otra, conectalos a tu circuito de prueba ya armado, si el motor vibra es que simplemente una de las bobinas esta al reves asi que invierte cualquiera de las bobinas y listo.

Bueno, el punto es que el integrado L298N es muy versatil, sin embargo el patillaje no coincide con el protoboard asi que deberas doblar las patas para forzarlo a entral al proto, ademas es recomendable conectarle los diodos de proteccion de "contracorriente" siendo 8 en total, es por esto que presentamos este nuevo aporte: Una Mini Tarjeta con el integrado L298N y toda la circuiteria necesaria para su funcionamiento con una tira de pines para encajar directamente al proto:




Esta pequeña tarjeta ademas tiene leds indicadores a cada lado (un par de leds por canal) para indicar el sentido de polaridad (o sentido de giro de los motores) con lo cual le da mucha estetica y ademas puedes monitorear visualmente que le estas enviando los valores correcto para que los motores giren hacia donde quieres que giren.

¿COMO LO CONECTO?

Muy sencillo, este es el patillaje de la tarjeta:



CONFIGURACION TIPICA, para controlar 2 motores de DC sin usar PWM y sin sensar corriente:
sensor de corriente (motor1)=NO SE CONECTA
entrada A = control de motor 1
habilitador (motor1) = NO SE CONECTA
entrada B= control de motor 1
GND
5V
entrada C (motor2) = control del motor 2
habilitador (motor2) = NO SE CONECTA
entrada D (motor2) = control del motor 2
sensor de corriente (motor2)= NO SE CONECTA


CONFIGURACION PARA CONTROL PWM (Control de velocidad de 2 motores DC)
sensor de corriente (motor1)=NO SE CONECTA
entrada A = control de motor 1
habilitador (motor1) =SEÑAL PWM
entrada B= control de motor 1
GND
5V
entrada C (motor2) = control del motor 2
habilitador (motor2) = SEÑAL PWM
entrada D (motor2) = control del motor 2
sensor de corriente (motor2)= NO SE CONECTA
 


SENSORES DE CORRIENTE
Los pines marcados como sensores de corriente generan un voltaje proporcional a la corriente que circula por el motor segun la siguiente formula:

CORRIENTE= (Voltaje de la salida "sensor de corriente") / 0.47

Esto es util para saber cuando el motor presenta una carga, por ejemplo si el robot es un luchador de sumo puedes saber si se esta forzando por empujar al oponenete y asi actuar en consecuencia.

Si usas el ADC de un microcontrolador la conexion es muy sencilla, simplemente conecta los sensores de corriente a algun canal de tu microcontrolador, leelo segun la formula y listo.

 

En caso de que no cuentes con un ADC puedes usar un pin digital comun y corriente mediente el uso de un OPAMP en modo comparador, en la siguiente imagen se ilustra como detectar un exceso o aumento de corriente en el motor2 usando esta técnica:



de esta manera la salida del opamp se pondra en alto cuando el motor exceda el limite de corriente fijado por el potenciometro y asi actuar en consecuencia.




Esta tarjeta al igual que casi todas las que publicamos tambien la puedes armar en la comodidad de tu casa, sin embargo debo ser honesto y decir que soldarla no es tan sencillo debido al reducido tamaño al que se ha diseñado, sin embargo aqui te compartimos el link de descarga del diseño en proteus y su diagrama esquematico:

En este link encontraras el PCB en PDF y la lista de materiales
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Y como ya hemos dicho anteriormente, si deseas tener esta tarjeta ya armada y lista para trabajar con serigrafia para identificar los pines fácilmente y todo pues la puedes pedir al correo:
robo-sapiens@hotmail.com
Para que te pueda cotizar el costo de la tarjeta mas envio, recuerda que puedes pedir varias de las tarjetas que aqui publicamos y asi aprovechar pagar un solo envio.

Por cierto, agradecemos que comentes tus dudas, que te parece y si se te ocurre algun otro aporte que creas necesario y que podamos diseñar y compartir.

Saludos Cordiales
Oswaldo Campos
GRUPO INVENTRONICA